Corso di Cinematica e Dinamica Computazionale presso Università di Roma Tor Vergata Titolare: Prof. Ettore Pennestrì


Il modo migliore per apprendere ed apprezzare le potenzialità delle metodologie multibody dynamics consiste nel cimentarsi nella loro implementazione. Si preferisce quindi questo approccio didattico piuttosto che quello di far familiarizzare gli studenti con interfacce di programmi commerciali. Infatti, le suddette interfacce tendono a cambiare molto rapidamente, mentre molto più durature sono le formulazioni utilizzate per lo sviluppo dei programmi di simulazione dinamica.


Software utile

• Package Minpack in Fortran per la soluzione di sistemi di equazioni non lineari
• Sito dove reperire eccellente software di analisi numerica

Esempi di elaborati Agli studenti è lasciata piena libertà nella scelta degli strumenti di programmazione (Fortran 90, Maple, Mathematica, C++, Matlab, ...). Tuttavia, per limitare il lavoro di programmazione, vengono fornite alcune subroutines Fortran per il calcolo del Jacobiano e di altri vettori per vari tipi di vincolo.

1. Esercitazione n.1: Sviluppare un programma multibody per l'analisi cinematica e dinamica di meccanismi articolati piani. Il programma deve prevedere la presenza di forze e coppie esterne, nonché di elementi molla-smorzatore-attuatore.
   Nel seguito si riportano, a titolo di esempio, alcuni degli elaborati presentati dagli studenti che hanno frequentato il corso negli anni pasati:
   • Capolupo Domenico
   • Ghiselli Milo
   • Longhi Iuri
   • Lucarini Gabriele
   • Salerno Daniele
   • Stefanelli Roberto
2. Esercitazione n.2: Eseguire la simulazione dinamica di un pendolo giroscopico.
   • Longhi Iuri
   • Lucarini Gabriele
   • Ghiselli Milo
   • Stefanelli Roberto

I fondamenti teorici della formulazione impiegata dagli studenti sono descritti nel testo:
Pennestrì Ettore, Dinamica Tecnica e Computazionale - Sistemi Multibody, vol.II, Casa Editrice Ambrosiana, Milano, 2002.

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